自動組裝機按主機的適用性可分為兩大類：一是根據(jù)特定產(chǎn)品量身定制的專用自動組裝機；其二是具有—定柔性范圍的程序控制的自動組裝機。
一、專用自動組裝機


自動組裝機必須具備三個功能，即裝配、傳送和零件供應(yīng)。特別是傳送功能，是決定自動組裝機生產(chǎn)各環(huán)節(jié)的重要因素。為實現(xiàn)裝配一個零件，必須使夾具或基礎(chǔ)件從間歇性停頓位置向下一個位置傳送


，每個工作位置稱一個裝配工位(裝配工作站)，通常自動組裝機由一個或多個工位組成，各工位設(shè)計以裝配機整體性能為依據(jù)，結(jié)合產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)復(fù)雜程度，確定其內(nèi)容和數(shù)量。
（1）多工位自動組裝機


①固定順序作業(yè)式自動組裝機。適用于單一品種大量生產(chǎn)的自動組裝機。


②利用裝配機器人進行順序作業(yè)的自動組裝機。裝配機器人在作業(yè)線上只起到與普通單一功能裝配工具相同的作用，機器人實際上是可編程序的高性能裝配工具。這種自動組裝機沒有更換零件的供給裝


置，不能適應(yīng)多品種的變換。為發(fā)揮裝配機器人的作用，可以通過操作位置編程，實現(xiàn)對同種零件不同位置的安裝，如擰緊螺釘，這類似于焊接機器人和噴涂機器人，還可以通過編程控制，實現(xiàn)將平面


托盤上不同位置的零件安裝到同一位置的基礎(chǔ)件上。


（2）單工位自動組裝機


在傳統(tǒng)的單工位裝配機上，可進行三個以下零件的產(chǎn)品裝配。但利用裝配機器人可在一處裝配許多零件的產(chǎn)品。


①獨立型自動組裝機。只配備一臺裝配機器人，可裝配許多零件，在一處完成全部裝配作業(yè)。


②裝配中心。它是一個配置多臺固定式裝配機器人或具有快速更換裝配工具系統(tǒng)，采用具有料斗作用的零件托盤，成套地向機器提供大量的多種零件，在同一處完成裝配作業(yè)。


③具有坐標型裝配機器人的自動組裝機。它是利用具有 X-Y 坐標型機器人，進行簡單對話式程序設(shè)計，關(guān)鍵零件靠托盤供應(yīng)，是—種較靈活的系統(tǒng)，定位精度可達0.01mm。以上自動組裝機適應(yīng)一種產(chǎn)品


的裝配，許多設(shè)施是剛性的，不適合于產(chǎn)品更換。


二、柔性自動組裝機


在自動裝配技術(shù)中，人們主要關(guān)心的是柔性自動組裝機。盡管柔性裝配技術(shù)已為眾人所知，但從術(shù)語上講還是沒有一個明確的定義。事實上柔性取決于人、可編程序性、組合性、快速更換裝配工具和可


選擇工位等，并有人機接口系統(tǒng)。柔性裝
配系統(tǒng)由下列各部分組成：裝配機器人系統(tǒng)、靈活的物料搬運系統(tǒng)、零件自動供料系統(tǒng)、工具(手指)自動更換裝置及工具庫、視覺系統(tǒng)、基礎(chǔ)件系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和計算機管理系統(tǒng)。


柔性自動組裝機通常有兩種形式：一是模塊積木式柔性自動組裝機，另一種是以裝配機器人為主體的可編程序柔性自動組裝機。


自動組裝機按其結(jié)構(gòu)可分為三種：


（1）柔性裝配單元借助一臺或多臺機器人，在一個固定工位上按照程序來完成各種裝配工作；


（2）多工位的柔性同步系統(tǒng)系統(tǒng)由傳送機構(gòu)組成固定或?qū)Ｓ玫难b配線，采用計算機控制，各自可編程序和可選工位，因而具有柔性；


（3）組合式結(jié)構(gòu)的柔性自動組裝機這種結(jié)構(gòu)由裝配所需的設(shè)備(如鉆孔、裝入螺釘、旋擰螺釘機構(gòu))、工具和控制裝置組合而成，可封閉或置于防護裝置內(nèi)。例如，安裝螺釘?shù)慕M合機構(gòu)是由裝在箱體里的